Egészen jól szaporodnak itt a robotos naplók, ez igazán öröm számomra, hát újabb alkotással bővitem én is a kinálatot!


4


Ez egy egyszerű épitmény, de a programozásához kapcsolódóan egy újabb programozó környezetet is be szeretnék mutatni, azt pedig úgy hivják, hogy ROBOLAB. Ezt is a National Instruments fejlesztette, ennek is a LabWIEW az alapja, ahogy az EV3 esetében ismert keretprogramnak is, fel is fedezhető sok hasonlóság az EV3 programozó felületével.


A következő videó mutatja a rendszert üzem közben, amelyben egy jármű is együtt működik a forgalmi lámpával:



Alábbi RCX kocka működteti a forgalmi lámpát, a piros gomb lenyomásával megtörténik a tilosra váltás, mig a zöld gomb a szabad jelzés állapotát idézi elő, természetesen a valóságban is ismert sárga átmenetekkel:


7


5


És a vezérlő kód ROBOLAB felületen irva, ez egy egy szálú program, a törés csak azért került bele, hogy elférjen szépen a képen a programozó és segitség ablakokkal együtt:


18_robolab_lampa_vezerlo


A járműnek infra üzeneteket küld a lámpát irányitó RCX kocka, zöld fény esetében a "2" jelenti, hogy haladhat, a piros lámpa esetében a "3" IR üzenet jelzi, hogy meg kell állnia. Hogy hol kell megállni a tilos jelzésnél, ahhoz a jármű a fényszenzort is használja, azzal érzékeli a fehér kereszteződést jelző útfelfestést, a stop utasitás van érvényben, akkor azt a szenzor magas visszaverődés mérésekor lépteti érvénybe.


9


A jármű vezérlését egy párhuzamos "task"-os program végzi, a RIS 2.0 környezet (ezt adták CD-n az RCX készletekhez) ezt csak korlátozottan kezeli, itt viszont, mint az EV3 esetében, alapértelmezett funkció! Az RCX kocka működését meghatározó Firmware-t természetesen frissiteni kell, hogy a Robolab forditóval szépen együtt működjön. (A RIS 2.0 Firmware-rel is működik, de akkor minden program feltöltéskor figyelmeztet, hogy van újabb is, töltsük már fel!)


19_robolab_jarmu_vezerlo


Aki velem együtt mostanában ismerkedne meg a ROBOLAB programmal, annak egy rövid gyorstalpaló. Ez egy fizetős program, de a neten azért itt-ott rá lehet találni egy működüő példányá telepitőjére, ha valaki előbb ki szeretné próbálni :-) Telepitése Win XP és Win7 alatt probléma mentes, használja az USB-s és a soros (RS232) csatlakozású tornyot egyaránt, sőt az NXT programozására is alkalmas a forditó környezet! Induláskor az alábbi kép látható:


13_Robolab


"Administrator" menű alatt lehet csatlakoztatni az IR tornyot (lehet "Auto" mód, de listából kiválaszthatjuk az épp csatlakoztatott változatot), lehet itt feltölteni a Firmware-t, tesztelni a kommunikációt a kockával, lekérni az RCX alap adatait, beállitásait, az 5 program helyből az 1-2-t lehet irásvédetté tenni. A "Programmer" kapcsolóval belépünk a programozó módba:


14_Robolab


A "PILOT" pontok egyfajta oktató rész, ahol kész programokat kapunk, gyakorolhatjuk a program áttöltését, elmentését és kicserélhetünk modulokat, megismerhetjük a program grafikai struktúráját:


15_Robolab


Az "INVENTOR" részben már saját magunk épithetünk vezérlő kód sorozatokat, ebben a részben már a teljes utasitás készlet megjelenik, de kizárólag grafikus szimbólumok formájában, itt már nem csak teljeitményben jobb a környezet a RIS 1.5 vagy RIS 2.0 -nál, hanem abban is, hogy itt valóban grafikus szimbólumok vannak, mig a RIS esetében egy szines téglelepban rendre szöveges feliratokkal találkoztunk.


17_Robolab


Látható, hogy az egyes grafikus felület mögé rejtett programkódok paraméterezését is grafikus jelekkel végezzük, esetleg számok beirása lehet szükséges. A "HELP" folyamatos, dinamikusan teszi a "Context Help" ablakba annak a szimbólumnak a leirását, amelyen az egerünk van, a "Touch" szenzoré látszik itt és fennt programba illesztve is, a "csatlakozói":

- bevezető szál

- kimeneti szál

-Port ( itt 1 - 2 - 3 , kimenetnél ugye ez A - B - C )

- paraméter (itt a klikkelések száma, amely után a várakozás tovább lép, ha nem adunkmeg, akkor 1)

Egyébként minden modulnak van alapértelmezett paraméterezése, igy a program akkor is működik, ha nem adunk meg ilyeneket, de akkor tudni kell, hogy a Touch szenzort pl. az 1. portra kell tennünk. A programnak egy zölt forgalmi jelző szimbólummal kell indulnia és minden ágnak egy piros jelzésűvel kell záródnia, csak egybe esés, hogy én pont egy forgalmi jelzőlámpát működtettem vele :-)


2017-10-08