Egy érdekes megoldás született a kis RCX kocka közreműködésével:

egy lego kockákkal kódolható jármű, programozható vezérlő program a kis lego robotban.



A két bütyök széles piros kódoló mozog egy csatornában, melyben két oldalt egy-egy Touch szenzor figyeli, hogy a mechanikus kód benyomja-e vagy nem az érzékelőjét. A szenzorok az átellenes oldali motort működtetik, ha be van nyomva, a motor forog, ha nincs benyomva, a motor áll. Ahogy a kód halad a csatornában, a szenzorok sorról sorra (18 sor áll rendelkezésre, ahová 1x1 jobbra vagy balra, illetve 2x1 kocka tehető) leolvassák az információt, és be-ki kapcsolgatják a motorokat.

A kódolvasó terve Digital Designer-ben született, mivel az LDD-ben az RCX-nek sem a motorja, sem a Touch szenzora nem szerepel már, így azok jelképei alap kockákból lettek megformázva, a két sárga stud jelképezi a Touch szenzor érzékelőjét:




Az áttétel sebessége határozza meg a szerkezet "dinamikáját" - az áttétel úgy lett kialakítva, hogy variálható legyen a két külső fogaskerék felcserélésével illetve azonos méretűre cseréjével, a végleges verzióban azonos kerekek kerültek beépítésre:




Alább látható a teljes áttétel-lánc, a fogasléces kódolót egy csigakerék hajtású áttétel mozgatja állandó sebességgel a "leolvasó" szerkezetben:


12


A jármű a RIS 1.5 készlet alap modellje, annyi módosítással, hogy míg ott a kerekek közvetlenül a motorok tengelyére kerültek, én közbeiktattam egy lassító áttételt, így kicsit követhetőbb a jármű sebessége a programozási kísérletek során:


2


3


5


Végül a jármű egybeépítve a kódolóval és mellette egy kódsor, amely 3 időegységnyi előre haladásra, 8 időegységnyi balra fordulásra, végül 4 időegységnyi előre haladásra utasítja a járművet:


1


Végül egy video a működéséről:



Itt pedig a kockára írt egyszerű program, jobb oldali ágak indítják-leállítják a kimenetre kötött motorokat (minden eseménynél nullázzák a Timer1 idő számlálót), a főág azt figyeli, hogy mennyi ideje nem történt program esemény, ha a Timer1 idő számláló meghaladja a 8 mp-et, a kód olvasó meghajtása leáll, a felső Touch szenzor megnyomására újból indul:


14


2018-02-05